ヨガは「ヨーガ」とも呼ばれ、現代では美容法や健康法として知られていますが、本来インドではヒンドゥー教の修行法の一つとして発達したものでした。
ヨガの歴史は古く、その起源は数千年前にまで遡ることができます。元々はインドに数千年前から伝わっていたものが、ヒンドゥー教の修行法として発達したもので、人間の能力を超えて「宇宙の最高神」との合一をはかるためのものでした。ヨガという用語が出てくる最も古い文献は紀元前500年頃の「タイッティリーヤ・ウパニシャッド」で、続いて「カタ・ウパニシャッド（紀元前350～300年頃）」において、ヨガの説明がなされています。その後も、ヨガの経典の編纂の歴史は続き、特に有名なヨガ経典としては「ヨーガ･スートラ（紀元後2～4世紀）」などがあります。
ヨガはバラモン教およびヒンドゥー教だけでなく、仏教やジャイナ教でも修行法として受け入れられた歴史があります。
ヨガはその歴史の中で様々な流派を生み出してきましたが、大枠としてはどの流派も「調身法（様々なポーズによる身の統御）」「調息法（呼吸による心身の統御）」「調心法（瞑想による心の統御）」の三つの要素の１つ～３つから成っています。
ヨガの歴史においては、長い間「修行法」がその中心的な役割でしたが、20世紀後半になると、特に先進国において、その役割も多様化してきました。たとえば「ヒッピー」「ニューエイジ」においては、ヨガは物質文明や資本主義に対する新しい価値観の一つとして受け入れられ、また、冒頭でも述べたように「健康法」「美容法」としてのヨガも盛んになり、さらに新しい流派を生み出すことになったのです。